Кватернион для представления 3D вращений и ориентаций Подробнее...

#include <piquaternion.h>

Открытые члены
	PIQuaternion (const PIMathVectorT3d &u=PIMathVectorT3d(), double a=0.)
	Создать кватернион из оси вращения и угла

PIQuaternion	conjugate () const
	Возвращает сопряженный кватернион (с инвертированной векторной частью)

PIQuaternion	rotated (const PIMathVectorT3d &u, double a) const
	Возвращает новый кватернион, повернутый вокруг оси u на угол a.

void	rotate (const PIMathVectorT3d &u, double a)
	Повернуть этот кватернион вокруг оси u на угол a.

void	normalize ()
	Нормализовать кватернион к единичной длине

double &	scalar ()
	Получить/установить скалярную компоненту

double	scalar () const
	Получить скалярную компоненту

PIMathVectorT3d	vector () const
	Возвращает векторную часть кватерниона

PIMathVectorT3d	eyler () const
	Возвращает углы Эйлера из кватерниона

PIMathMatrixT33d	rotationMatrix () const
	Возвращает матрицу вращения 3x3 из кватерниона

void	axis (PIMathVectorT3d *ret) const
	Извлекает ось вращения из кватерниона

Открытые статические члены
static PIQuaternion	fromEyler (double ax, double ay, double az)
	Создать кватернион из углов Эйлера (крен, тангаж, рыскание)

static PIQuaternion	fromRotationMatrix (const PIMathMatrixT33d &m)
	Создать кватернион из матрицы вращения 3x3.

static PIQuaternion	fromAngles (double ax, double ay, double az)
	Создать кватернион из углов поворота

static PIQuaternion	fromAngles2 (double ax, double ay, double az)
	Создать кватернион из углов поворота (альтернативный метод)

Подробное описание

Кватернион для представления 3D вращений и ориентаций

Открытые члены